机器人控制软件工程师

1. 负责机器人多关节运动执行链路的设计与开发，覆盖整机运动部件，如双臂、躯干、底盘、夹爪/灵巧手等

2. 负责伺服驱动接入与控制，包括 CSP/CSV/CST 模式、PDO 映射、DC 同步、状态机、故障复位与安全使能。

3. 保证控制周期的实时性与确定性，包括 QoS 设计、实时内核与线程调度，以及抖动、丢周期和掉站的分析与优化。

4. 负责运动相关的故障诊断与长稳，包括关节跟随误差、过流/过温、编码器异常、急停与回零等问题，能用 rosbag/日志/诊断数据定位根因，并推动闭环。

5. 建设运动控制的自测、回放和标定工具，支撑产线下线与现场交付；与硬件、电机/驱动供应商、算法团队对接接口与问题

1. 本科及以上，自动化、计算机、控制等相关专业；3 年以上机器人运动控制软件开发经验。

2. 熟练使用 C++和 Linux 开发，有实际运动控制落地经验，理解关节空间与笛卡尔空间速度/加速度/力矩限制，以及位置/速度/力矩控制模式的差异。

3. 理解伺服电机与驱动器的工作原理，包括电流/速度/位置环、编码器、减速器、抱闸、回零；有伺服调试经验。

4. 熟悉 EtherCAT（IgH / SOEM 等主站）或 CANopen 中的至少一种，理解 CiA402 状态机和 PDO/SDO。

5. 熟悉 ROS/ROS2，理解其通信机制和实时性上的局限，而不仅仅是会调用 API