机械臂运动控制算法工程师

岗位职责

1.负责机器人机械臂运动控制算法的研发、实现和优化，包括运动学、动力学建模及控制算法开发。

2.负责机械臂正逆运动学求解、雅可比矩阵计算、奇异点处理及冗余自由度优化，支持多自由度机械臂的运动控制。

3.负责关节空间与笛卡尔空间的轨迹生成、轨迹插值、速度及加速度规划，实现平滑、稳定、精确的轨迹跟踪。

4.负责机械臂动力学建模与控制算法开发，包括重力补偿、科氏力及离心力补偿、逆动力学前馈、计算力矩控制等。

5.负责机械臂位置、速度及力矩控制算法开发与优化，提升控制精度、响应速度、稳定性和抗扰动能力。

6.负责机械臂柔顺控制算法研发，包括阻抗控制、导纳控制、力位混合控制、零重力拖动、拖动示教及接触力控制。

7.负责机械臂运动控制算法的实机部署、调试及性能优化，分析并解决振动、超调、轨迹跟踪误差、摩擦、延迟等问题。

8.与运动规划、底层伺服及机器人软件团队协作，完成控制算法的系统集成与整机验证。

任职要求

1.机器人、自动化、控制工程、机械电子、计算机等相关专业，本科及以上学历。

2.扎实掌握机器人运动学、动力学及自动控制理论，熟悉刚体运动学、雅可比矩阵、牛顿-欧拉法、拉格朗日动力学等。

3.熟悉机械臂正逆运动学、冗余机械臂逆解、轨迹生成和轨迹跟踪控制。

4.熟悉 PID、前馈控制、状态反馈等经典控制方法，理解 LQR、MPC、逆动力学控制等现代控制方法。

5.熟悉机械臂阻抗控制、导纳控制或力位混合控制中的至少一种，理解机械臂接触任务中的稳定性与柔顺性问题。

6.熟练使用 C/C++ 和 Python，具备较强的算法实现、数值计算、调试和性能优化能力。

7.熟悉至少一种机器人运动学/动力学工具库，如 Pinocchio、RBDL、KDL、Drake 等。

8.具备良好的数学基础，熟悉线性代数、数值优化、刚体运动学和控制系统分析。

9.具备较强的工程实践能力，能够独立完成算法开发、实验设计、数据分析和实机调试。

加分项

1.有 6/7 自由度机械臂、协作机械臂或双臂机器人实机控制经验。

2.有基于关节力矩接口的机械臂控制经验，熟悉力矩闭环、动力学补偿及力控稳定性优化。

3.有机械臂阻抗控制、零重力拖动、拖动示教、恒力接触、精密装配等实际项目经验。

4.熟悉操作空间控制（Operational Space Control）、冗余零空间控制、QP 优化控制。

5.了解关节摩擦、传动柔性、减速器背隙、关节弹性等非理想动力学特性及补偿方法。

6.有 ROS 2、ros2_control、实时 Linux 或机器人控制系统开发经验。

7.熟悉机械臂动力学参数辨识、力矩估计、外力观测器或无传感器力控方法。

8.有工业机器人、协作机器人或人形机器人上肢控制算法的量产或产品化经验。