运动控制算法工程师-碰撞检测与运动安全

岗位职责

1. 负责机械臂路径规划、轨迹规划、避障规划、轨迹平滑和速度规划算法开发。

2. 开发机械臂自碰撞检测、环境碰撞检测、双臂互碰检测等功能。

3. 支持双臂协同任务中的轨迹规划、时间同步、空间避障和任务约束处理。

4. 对接 MoveIt、OMPL、TrajOpt 或自研规划框架，提升规划成功率、实时性和运动质量。

5. 在仿真和真实机械臂平台上验证规划算法，解决不可达、奇异点、碰撞、轨迹抖动等问题。

任职要求

1. 熟悉机械臂运动规划、路径搜索、轨迹优化、碰撞检测等相关算法。

2. 熟悉 RRT、RRT*、A*、CHOMP、STOMP、TrajOpt、MPC 等一种或多种规划方法。

3. 熟悉 MoveIt、OMPL、FCL、Pinocchio、Drake、Mujoco、Isaac Sim 等工具或库者优先。

4. 了解机械臂速度规划、S 曲线、梯形速度、轨迹平滑、时间参数化等方法。

5. 有双臂协同、人形机器人、复杂环境避障或灵巧操作规划经验者优先。

关键词

运动规划、碰撞检测、避障、MoveIt、双臂协同