巡检机器人下位机软件开发岗（上海·社招）(J10734)

1)负责巡检机器人本体软件的架构设计，基于Ubuntu+ROS/ROS2划分定位导航、运动控制、感知避障、任务执行、设备驱动等模块，定义模块间的接口规范，并编制设计文件；

2)精通多传感器融合定位与导航技术，传感器包括RTK、激光雷达、IMU、里程计等；能完成建图、路径规划、轨迹跟踪、定点停靠和自主充电等功能的开发；

3)熟悉巡检载荷和上装设备的接入与控制，设备包括云台相机、红外和各类检测传感器；能实现按巡检点自动采集，数据带时间和位置标签；

4)精通CAN、RS485、串口、以太网等通信协议，负责制定智控主机与底盘控制器、电机驱动器、BMS之间的通信协议，并组织上下位机联调；

5)了解下位机安全机制的设计，包括急停、通信超时停车、失定位停车、低电量返航、看门狗和故障诊断；

6)组织传感器时间同步与标定、系统部署和OTA升级，搭建仿真和rosbag回放测试环境；

7)参与研发计划和技术评审，指导团队完成开发和现场调试，确保按节点交付。

1、计算机、自动化、电子信息、控制工程及相关专业，硕士及以上学历。3年以上移动机器人、AGV或巡检机器人软件开发经验，其中1年以上技术负责经验。主导过机器人项目，并完成现场落地交付。精通C/C++，熟悉Python。英语四级及以上。能适应出差和现场调试，有行业巡检机器人经验者优先。

2、精通ROS通信机制、TF、Gazebo和rosbag等调试工具。熟悉RTK、激光SLAM（Cartographer、LIO-SAM、FAST-LIO等）和卡尔曼滤波融合方法。熟悉move_base/Nav2，以及常用的路径规划与跟踪算法。掌握PCL和OpenCV。熟悉CAN、RS485、以太网等通信协议，能读懂原理图，了解STM32和FreeRTOS开发。熟悉Linux多线程编程、网络编程和systemd。掌握故障导向安全的设计原则。熟悉软件工程和ISO/CMMI规范，具备良好的文档撰写能力。

3、工程落地能力强，开发习惯规范。沟通协调能力良好，责任心强，能承受压力。有团队合作精神，能带领研发团队。