高级机器人关节电机集成工程师（机器人业务）

负责机器人关节电机、关节模组及伺服驱动器的调试、测试和问题定位。 负责在域控/SoC/Linux 平台上进行 EtherCAT 主站调试，完成从站扫描、PDO/SDO 配置、周期通信、同步控制和故障处理。 负责基于 CANopen / CiA402 协议进行关节驱动器调试，包括状态机、对象字典、PDO/SDO、Heartbeat、Emergency 等。 负责关节电机控制模式调试，包括位置、速度、力矩模式，以及 CSP、CSV、CST 等同步控制模式。 负责关节电机参数整定和性能优化，包括零位标定、编码器校准、响应速度、跟随误差、力矩输出、温升、噪声和抖动等。 熟悉 ROS/ROS2，能够与上层业务、运动控制、规划算法等模块对接，完成控制链路联调。 负责关节控制相关 SDK/API 接口封装，支持设备初始化、使能/失能、模式切换、控制指令下发、状态读取、故障清除等功能。 配合硬件、电机、算法和整机团队完成联调测试，推动问题闭环

本科及以上学历，自动化、电子信息、电气工程、机器人、计算机等相关专业。 熟悉 Linux 开发环境，具备域控、SoC 或嵌入式 Linux 平台调试经验。 熟悉 EtherCAT 主站调试，了解 ESI、PDO、SDO、Distributed Clock、Sync0/Sync1、周期通信等机制。 熟悉 CANopen / CiA402 协议，理解 NMT、对象字典、PDO/SDO、Controlword、Statusword、Operation Mode 等概念。 熟悉 ROS/ROS2，了解 Topic、Service、Action、Parameter、Launch、TF、ros2_control 等常用机制。 熟悉关节电机和伺服驱动基本原理，理解 FOC、电流环、速度环、位置环、编码器、PWM、电流采样和保护机制。 熟练掌握 C/C++，具备 SDK/API 封装、模块化设计、日志和异常处理能力。 能够使用示波器、逻辑分析仪、CAN 分析仪、EtherCAT 调试工具等进行问题定位