009J1M-Engineer II, Firmware Design

负责 CNC 控制器固件开发 ，包括底层驱动、实时任务调度、通信协议以及系统固件架构。 设计、实现并优化五轴 CNC 运动控制算法 ： 插补算法（直线、圆弧、多段、样条/NURBS） 五轴联动控制与 RTCP（Tool Center Point）补偿 轨迹规划、姿态控制、动态前瞻、路径误差控制 负责 G 代码解释器相关固件的设计与实现 ： G/M/S/T 代码解析与执行模块 语法解析、语义执行、错误处理机制 程序段调度、缓冲区管理、前瞻（Look-ahead）处理 支持五轴扩展指令与特殊工艺逻辑 参与 控制器系统架构设计 ，确保实时性、稳定性、运动精度。 与硬件、上位机、驱动团队协作，完成 系统调试、联调测试、性能优化 。 编写技术文档，包括固件架构设计、运动算法说明、G代码解释器设计文档等

必备条件 自动化、控制工程、电子、计算机等相关专业，本科及以上学历。 3 年以上 CNC 控制器、运动控制固件或相关行业经验。 精通 C/C++ ，熟悉 RTOS、ARM Cortex-M/DSP 等嵌入式系统。 具备完整开发 G 代码解释器相关固件的经验 ，包括： G/M/S/T 代码解析 程序行解析器（Parser）/词法分析器（Tokenizer） 五轴扩展指令处理 Look-ahead 前瞻控制与实时调度 支持插补模块的实时指令下发 深入理解数控运动控制基础： 五轴运动学与坐标变换（正/逆解） 插补、加减速、S 曲线/Jerk 控制 姿态控制、RTCP 熟悉伺服系统、闭环控制、编码器反馈、同步控制相关基础。 有良好的问题定位能力，能使用示波器、逻辑分析仪等工具。 加分项 熟悉 EtherCAT / CANopen 等工业总线协议。 有 CNC 控制器、运动卡、伺服驱动研发或量产经验。 有 MATLAB/Simulink 建模仿真经验。 有 FPGA/CPLD 硬件逻辑基础