具身机器人驱动软件开发工程师

1.负责人形机器人各子系统（多自由度机械臂、灵巧手、移动底盘等）的驱动软件开发、移植与深度适配。

2.实现关节/电机的高频、低延迟实时指令下发与高精度状态数据采集，保障控制系统的实时性与稳定性。

3.开发并维护基于 EtherCAT、CAN FD 等工业总线协议的硬件通信驱动，解决底层通信中的各类技术难题。

4.协同算法团队，结合机器人运动学与动力学特性，配合完成底层驱动的调试与性能调优。

5.编写高质量、可维护的 C++ 和 Python 代码，构建模块化的机器人驱动框架及相关技术文档

1.计算机科学、自动化、机器人工程或相关专业本科及以上学历。

2.精通 C/C++ 编程，具备扎实的编程功底，熟悉 Python 脚本开发。

3.深入理解 Linux 实时内核（如 PREEMPT_RT）的基本原理与开发。

4。熟悉常见工业通信协议，具备 EtherCAT 和 CAN FD 的实际开发与调试经验。

5.熟悉 ROS 2（如 Foxy, Humble 等），了解其通信机制（DDS）、TF 坐标变换库及节点管理。

6.具备扎实的机器人学基础，熟悉 URDF 建模规范，深刻理解刚体坐标系变换（四元数、旋转矩阵等）。

7.对机器人运动学（正/逆运动学）和动力学（刚体动力学、关节力矩等）有清晰的理论认知和实际理解。

加分项（优先考虑）：

1.有完整的人形机器人、四足机器人或复杂机械臂驱动开发经验者优先。

2.熟悉 ros2_control 框架，有 Hardware Interface 适配及 URDF 与实机参数标定经验者优先。

3.熟悉 SOEM、IgH 等 EtherCAT 主站协议栈，或有 CANopen 协议开发经验者优先。4.熟练使用 Pinocchio、RBDL 等动力学库，或有过运动控制算法联调经验者优先。

4.熟悉多线程编程、共享内存通信及高性能计算优化