嵌入式软件工程师(关节)(J10387)

职位概述

负责机器人行星 / 谐波一体化关节模组（电机 + 减速器 + 编码器 + 驱动器集成）的嵌入式软件与固件开发，涵盖电机控制、关节控制算法、总线通信及产线支持，支撑人形机器人 / 协作机器人关节产品的研发与量产交付。

岗位职责

1)关节模组固件开发：负责一体化关节模组嵌入式软件架构设计与开发，基于 ARM Cortex-M（STM32/GD32 等）或 DSP（TI C2000）平台完成底层驱动与业务逻辑开发；

2)电机驱动控制：负责 BLDC/PMSM 电机 FOC 控制算法实现与调优（Clarke/Park 变换、SVPWM、电流环 / 速度环 / 位置环），完成关节电流环、速度环的整定与参数优化；

3)关节控制算法：负责位置 / 速度 / 力矩多环控制、前馈补偿、摩擦补偿及谐波减速器非线性补偿算法开发，提升关节刚度与动态响应；

4)编码器处理：负责多圈绝对编码器（磁编 / 光编，SPI/SSI/BISS-C 等协议）的驱动、数据解算、零点标定与掉电多圈记忆功能开发；

5)总线通信：负责 CAN/CANopen/CanFD、EtherCAT、RS485、SPI 等通信协议栈开发与调试，实现多关节模组的实时同步控制；

调试与标定工具：开发上位机调试、参数整定、产线标定与测试软件；

6)软硬件联调：配合硬件工程师完成驱动板调试、信号完整性验证、EMC 整改及整机联调；

7)量产支持：支撑产线标定、老化测试、故障分析定位与版本迭代；

8)文档编写：编写软件设计文档、测试报告、标定规范等开发文档。

基本要求

1)本科及以上学历，电子工程、自动化、控制工程、机械电子、计算机等相关专业；

2)3 年以上嵌入式软件开发经验，熟悉嵌入式 C/C++，具备良好的编码与调试习惯；

3)熟悉 ARM Cortex-M 系列 MCU 或 TI C2000 DSP 开发，熟悉常用外设（ADC、PWM、定时器、DMA、中断系统）；

4)熟悉 BLDC/PMSM 电机 FOC 控制原理，理解 SVPWM、电流采样、电流环整定方法，有实际电机驱动开发经验；

5)熟悉 FreeRTOS 等实时操作系统，具备多任务设计与实时性分析能力；

6)熟悉 CAN/CANopen/EtherCAT 等工业总线中至少一种，有实际总线调试经验；

7)熟悉 SPI、I2C、SSI、BISS-C 等编码器接口协议；

8)具备良好的硬件基础，能读懂原理图，熟练使用示波器、逻辑分析仪、万用表等工具；

9)具备较强的问题定位能力与抗压能力，能独立完成从方案到量产的闭环开发。

加分项

1)有谐波减速器 / 行星减速器一体化关节模组的研发或量产经验；

2)有人形机器人、协作机械臂等整机调试经验；

3)具备伺服驱动器、机器人控制器开发经验；

4)有 EtherCAT 从站（ESC）开发经验；

5)熟悉控制理论（PID、前馈、自适应、扰动观测器）并有实际应用经验；

6)有自动化产线标定工具、测试系统开发经验。