【人形机器人】Linux 通信协议栈-EtherCAT

负责解析机器人各硬件模块供应商提供的通信协议文档，包括CAN/CAN FD、RS485/RS232、EtherCAT、I2C、SPI、UART等协议规范，深度理解帧结构、寄存器定义、时序要求、错误处理机制

基于IgH EtherCAT Master或SOEM（Simple Open EtherCAT Master）开发EtherCAT主站程序，完成从站拓扑扫描、PDO映射配置、DC分布式时钟同步、状态机管理（Init/Pre-Op/Safe-Op/Op）等工程实现

针对不同供应商协议差异（私有协议/CiA 402/CANopen/ModBus RTU等），开发协议适配层，统一对上层提供标准化接口，屏蔽底层协议差异

将底层硬件通信程序封装为标准通信节点，设计合理的Topic/Service/Action接口，遵循DDS接口设计规范，输出清晰的接口文档

5年以上Linux系统下C/C++开发经验，有完整的从硬件协议到上层软件的全栈开发项目经历

有机器人（工业机器人/协作机器人/人形机器人/移动机器人）底层软件开发经验优先

有DDS实际项目开发经验，熟悉DDS核心概念和工程实践优先

有实时Linux系统开发经验（RT-Preempt/Xenomai）优先

深入理解Linux进程/线程模型，熟悉实时调度策略（SCHED_FIFO/SCHED_RR），能够配置和优化实时任务

有EtherCAT主站开发经验（IgH EtherCAT Master/SOEM），熟悉CoE/SDO/PDO配置

有Xenomai或PREEMPT_RT实时系统开发经验，了解双内核实时方案