运动控制算法工程师-运动学与运动规划方向

主要职责： 完成机械臂运动学与轨迹规划，支持臂手、双臂协同，并根据碰撞检测结果进行避障与轨迹调整 岗位职责

1. 01

   负责机械臂正逆运动学、雅可比矩阵、奇异点分析、工作空间分析等算法开发。

2. 02

   建立机械臂运动学模型，完成 DH 参数、URDF 模型、关节坐标系、工具坐标系等建模工作。

3. 03

   负责机械臂零点标定、TCP 标定、手眼标定、双臂坐标系统一等标定算法开发。

4. 04

   支持 moveJ、moveL、moveC 等运动指令中的逆解、姿态插补、坐标变换等功能。

5. 05

   在仿真和真实机械臂平台上验证运动学算法的精度、稳定性和鲁棒性。

1. 01

   熟悉机器人运动学建模方法，掌握正逆解、雅可比矩阵、姿态表示、坐标变换等基础理论。

2. 02

   熟悉 DH、URDF、四元数、欧拉角、旋转矩阵等机器人建模方法。

3. 03

   具备机械臂标定、手眼标定、TCP 标定、零点标定等相关经验者优先。

4. 04

   熟悉 ROS / ROS 2、MoveIt、Gazebo、Mujoco、Isaac Sim 等工具者优先。

5. 05

   有六轴机械臂、双臂机器人、人形机器人或协作机器人项目经验者优先。 关键词 运动学、逆解、雅可比、标定、URDF