关节驱控研发工程师

负责具身智能机器人关节驱控系统研发，包括关节驱动器底层软件、电机控制算法及相关功能开发，面向机械臂、腿部、腰部等高性能一体化关节应用。

负责关节驱动器底层软件开发与维护，包括： - MCU/DSP 实时控制软件架构设计与开发； - PWM、ADC、SPI、UART、CAN/CAN FD、EtherCAT 等外设及通信接口开发； - 编码器、电流采样、温度传感器、母线电压等底层驱动开发； - Bootloader、固件升级、参数管理、日志、故障诊断等基础软件开发； - 中断、DMA、实时任务调度及控制周期优化。

负责 PMSM/BLDC 电机控制算法开发、调试与性能优化，包括： - FOC 矢量控制； - 电流环、速度环、位置环控制； - SVPWM、电流采样及重构； - 电角度/机械角度处理； - 电机参数辨识、零位标定及编码器校准； - 电流、速度、位置、扭矩控制模式开发。

负责机器人关节力控相关功能开发与调试，包括： - 扭矩控制、阻抗控制、位置/速度/力矩混合控制； - 扭矩传感器采集、标定、调零及闭环控制； - 摩擦补偿、重力补偿、前馈控制等； - 优化低速平稳性、扭矩跟随、反驱性能和动态响应。

负责关节驱控性能调试及问题定位，包括： - 电流环/速度环/位置环带宽及稳定性调试； - 启动、换向、高低速运行、堵转、冲击负载等工况优化； - 振动、噪声、发热、过流、失步、位置跳变等问题分析； - 电机、编码器、减速器、抱闸、驱动板等系统级联调。

负责关节安全保护与故障诊断机制开发，包括过流、过压、欠压、过温、堵转、编码器异常、通信异常等保护策略，并支持故障记录与问题追溯。

参与关节控制器通信协议及机器人实时总线开发，支持 EtherCAT、CAN/CAN FD 等通信方式，配合整机控制系统完成实时控制接口定义与联调。

参与关节 EVT/DVT/PVT、量产测试及可靠性验证，支持关节 FCT/EOL 测试能力建设，推动驱控相关问题闭环及产品量产落地。

参与电机、驱动板、编码器、减速器、扭矩传感器等关键器件选型，与机械、硬件、控制、整机团队协同完成关节系统性能优化。

具备 3 年及以上电机驱动、机器人关节、伺服驱动器或工业运动控制相关开发经验；优秀候选人可适当放宽。

熟练掌握 C/C++，具有 MCU/DSP 嵌入式软件开发经验，熟悉 STM32、TI C2000、NXP、Infineon、Renesas 等至少一种平台。

熟悉 PMSM/BLDC 电机工作原理及 FOC 控制，能够独立完成电流环、速度环、位置环的开发、调试及参数整定。

熟悉 Clarke/Park 变换、SVPWM、PI/PID 控制、电流采样、电角度计算等基本电机控制原理。

熟悉磁编码器、光电编码器、电感式编码器等位置传感器，理解绝对值/增量式编码器、单圈/多圈、机械角/电角度等概念。

熟悉 CAN、CAN FD、SPI、UART 等通信协议；具有 EtherCAT、CiA402、EtherCAT CoE 等经验者优先。

具备较强的硬件基础，能够使用示波器、逻辑分析仪、电流探头等工具分析 PWM、电流、编码器、通信等问题。

熟悉电机及关节常见性能指标，如额定/峰值扭矩、额定/最高转速、反驱力矩、扭矩精度、位置精度、控制带宽、温升等。

具备较强的问题分析和系统调试能力，能够从软件、控制算法、电机、驱动硬件、传感器及机械传动等多个维度定位问题。