电机控制算法工程师

1、负责机器人关节/灵巧手执行器的电机与模组控制算法开发，包括 FOC、电流/速度/位置闭环、力矩控制、弱磁控制及低速大扭矩控制；

2、面向减速器摩擦、回差、齿槽转矩、弹性、编码器量化噪声等非理想因素进行建模与补偿，提升低速平顺性、力矩精度、响应带宽和稳定性；

3、开发 MCU/DSP 嵌入式控制软件，完成 PWM、ADC、编码器、通信、参数管理、故障诊断及保护逻辑；

4、负责关节级控制器参数整定与性能验证，建立电流环、速度环、位置/力矩环的带宽、超调、跟随误差、扰动抑制及热降额测试方法；

5、与电磁、机械传动、硬件及运动控制团队协同，优化电机-减速器-传感器-驱动器闭环系统，解决振动、啸叫、温升及动态性能问题；

6、参与 EtherCAT/CAN FD 等实时总线接口及整机控制架构对接，完成关节模组与上层运动控制的接口定义、时间同步与状态机设计；

7、沉淀控制参数标定流程、故障码、测试规范和量产标定工具，支持批量一致性与现场问题定位。

1、硕士及以上学历，控制、自动化、电气工程、电力电子等相关专业，5年以上 PMSM/BLDC 伺服控制经验；

2、精通 FOC、Clarke/Park 变换、电流环/速度环/位置环、弱磁、MTPA 等基本理论，熟悉低速抖动和高动态控制难点；

3、熟练使用 MATLAB/Simulink，掌握 STM32、TI C2000、Infineon 等至少一种 MCU/DSP 平台及 C/C++ 嵌入式开发；

4、具备驱动硬件基础，理解电流采样、编码器接口、PWM、MOSFET/Gate Driver、死区及母线电压等对控制性能的影响；

5、熟悉 EtherCAT、CAN/CAN FD、SPI 等通信协议及实时控制系统，具备控制周期、同步抖动和延迟分析能力；

6、有机器人关节、灵巧手、协作机械臂或伺服驱动量产调试经验，能够独立完成控制方案、调参、测试与问题闭环。