蚂蚁集团-具身智能数据工程师-机器人模型与标定工具链开发

机器人模型资产与 URDF 工具链： * 维护人形机器人的 URDF/Xacro、运动学树、关节定义、关节限制和碰撞模型； * 建设机器人模型静态检查、真机一致性检查和回归测试工具； * 开发自动化或半自动化的 URDF 参数修正工具； * 将修正结果以配置文件或版本化模型的方式发布，支持审核、对比、回滚和批量部署。

在线标定检查与受控修正： * 建设人形机器人上电、采集前及运行过程中的标定健康检查能力； * 对手眼标定、多相机之间标定以及相机外参进行在线一致性检查； * 基于重投影误差、运动闭环误差、末端一致性误差等指标检测标定漂移； * 开发引导式或半自动化重标定流程； * 支持标定参数的受控更新、验证、版本记录和异常回滚； * 建立标定状态看板、告警机制和数据采集准入条件。

本科及以上学历，机器人、自动化、控制、机械电子、计算机视觉或相关专业；

熟练使用 C++ 或 Python，具备 Linux 环境下的工程开发能力；

熟悉 ROS/ROS2、TF/TF2、URDF/Xacro 及机器人状态数据；

熟悉刚体变换、旋转矩阵、四元数和 SE(3)；

理解机械臂或人形机器人的 FK、IK、Jacobian、关节约束和奇异性；

具备相机标定、手眼标定、机器人几何标定或参数优化中的至少一项实际经验；

能够在真机环境中定位坐标系错误、模型偏差、关节零偏、外参漂移和时间同步问题；

具备将一次性标定脚本工程化为可重复工具和标准流程的能力。