底软开发工程师（硬件抽象）(J14422)

设计并实现轻量化、可移植的硬件抽象层（HAL）框架，支持动态加载硬件插件（.so），定义传感器/执行器/通信类统一API；

实现硬件自动发现与匹配（设备树/配置文件），编写HAL常驻服务管理硬件资源；

开发/适配Linux字符设备驱动及V4L2、IIO、GPIO、PWM等子系统，支撑IMU、力传感器、伺服电机等；

设计HAL与上层算法间高性能IPC（共享内存+无锁队列优先，辅以Unix Domain Socket），做控制路径实时性优化；

编写systemd服务配置，完成自启动、故障监控与日志；输出HAL接口规范与硬件适配指南，与算法/硬件团队联调。

本科及以上，计算机/自动化/电子/通信相关专业；3年以上嵌入式Linux底层开发经验（资深5年+）；

精通C/C++，熟练多线程、共享内存/Socket等IPC、文件I/O与内存管理；

有独立设计HAL或同类中间件经验，熟悉dlopen/dlsym，具备接口抽象与模块解耦能力；

熟悉字符设备驱动、中断、DMA；熟悉V4L2、IIO或GPIO/PWM/SPI/I2C至少两项；

熟练perf/ftrace等性能分析，CMake/Makefile与Git协作；了解运动控制对延迟/精度的需求；

加分：ROS2 ros2_control Hardware Interface、PREEMPT_RT、EtherCAT/CANopen、Buildroot/Yocto、具身机器人/自动驾驶/智能硬件/无人机伴飞Linux SoC经验。