狮子山实验室-机器人运动控制算法专家(J33767)

1. 01

   运动规划与节拍优化 负责人形/轮臂式机器人及夹爪、真空吸盘组等末端执行器在抓取、搬运、码放等操作场景中的全流程动作规划与参数整定，通过时间最优轨迹、加加速度约束以及视觉与真空时序的流水线重叠，持续提升单位小时产能（件/小时）。

2. 02

   在线伺服与力位闭环 基于关节/笛卡尔高频伺服接口与视觉反馈，实现在线轨迹修正与视觉伺服闭环，抑制指令延迟、跟随误差与超调；在位置伺服基础上融合腕部六维力传感，开发力触发与导纳控制策略，实现吸附贴合判断、放置确认与异常接触保护。

3. 03

   冗余协调与双臂协同 负责腰部、升降及 7/8 自由度冗余臂的姿态选择与可达性建模，建立包络模型并为移动底盘输出停位位姿建议，主动规避奇异位形与关节限位；实现双臂协同搬运中的闭链约束、同步策略与内力分配。

4. 04

   标定、集成与平台开发 负责 TCP 标定、负载/质心辨识、重力补偿及手眼标定的流程化与现场可复现；基于 ROS 1 / ROS 2 与自有实验平台完成算法开发、仿真验证与迭代，并针对第三方整机有限开放接口进行深度二次开发与系统集成。

5. 05

   现场部署与安全体系 负责客户现场部署调试、稳定性验证、节拍达标及 SOP/交付文档输出；制定碰撞保护阈值、操作失效检测与恢复、故障状态机、安全回路及急停策略，并将现场问题闭环反馈至设计迭代。

1、5 年以上工业机器人/机械臂运动控制经验，至少主导过 1 个已稳定运行半年以上的落地项目（物流、零售等），能清晰说明项目成功率与节拍数字。

2. 02

   精通运动学与轨迹规划，包括 DH/指数积建模、解析与数值逆解、冗余自由度处理、奇异规避、S 曲线/样条插补、加加速度约束及时间最优轨迹。

3. 03

   精通 C++ 、Python，熟悉 ROS 1 / ROS 2。

4. 04

   具备双臂机器人真机调试经验，能独立完成 TCP 标定与手眼标定并保证现场复现性；能独立在客户现场定位并解决问题。