运动规划算法实习生

为独立机械臂以及安装在人形机器人或移动机器人上的机械臂开发并部署运动规划与控制系统。 构建伸达、定位、轨迹执行、放置、装配、工具操作和物体交接等可复用能力。 实现逆运动学、碰撞感知路径规划、轨迹生成、时间参数化和运动优化。 开发关节空间和笛卡尔空间运动控制，确保满足关节限位、负载和任务约束，并规避奇异点和障碍物。 将规划器连接至机器人控制器，并实现执行监控、在线调整、故障检测和恢复。 根据需要，将机械臂运动与感知、力或力矩传感、任务级应用以及外部提供的抓取目标进行集成。 在实体机器人上进行测试，并提升运动精度、规划成功率、执行速度、安全性和系统可靠性

【必备项】 机器人学、计算机科学、自动化或相关专业本科及以上学历。 熟练掌握 C++，并熟悉 Python。 具有 ROS 2、MoveIt 2 以及机械臂运动规划或控制的实践经验。 深入理解正逆运动学、碰撞检测、轨迹生成、运动优化和机器人控制。 具有在实体机械臂上调试和部署规划或控制软件的实际经验。 具备良好的中文书面和口头表达能力。

【优先项】 具有 OMPL、Tesseract Robotics、Drake、Pinocchio 或类似运动规划及机器人技术的经验。 具有机器人动力学、阻抗或力控制、全身规划或移动操作相关经验。 具有抓取规划或集成感知系统提供的抓取位姿的经验。 具有机械臂开发和测试所用仿真环境的经验。 具有使用 Rust 开发机器人软件的经验。 具备良好的英语沟通能力者优先